麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合運行頻率較低、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤。運動學要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式：1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu)。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力?？偟膩碚f，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進行選擇。在選擇時，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護成本的平衡。未來，機器人底盤行業(yè)要想本身取得打破且?guī)臃?wù)機器人的商業(yè)化落地，低本錢化是其重要的發(fā)展方向。深圳搬運服務(wù)機底盤

較近想做一個關(guān)于移動機器人的總結(jié)，就先從移動機器人的底盤說起吧?，F(xiàn)在移動機器人這么火熱，大到無人駕駛車，規(guī)矩的有工業(yè)上應(yīng)用得很多的AGV(比如智能物流自動搬運機器人)，小到淘寶上面的智能小車，都可以算作移動機器人。移動機器人有各種各樣的底盤，有兩輪的三輪的四輪的，比如無人車是四輪的阿克曼模型，一般的AGV是兩輪差速模型，還有大學生機器人競賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑移底盤，是不是有點讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈，下面就逐一來分析一下，關(guān)于運動學的話我不會推導公式，我本人也是不太喜歡推公式的，我覺得有現(xiàn)成的用，理解其含義就好了，我就從工程應(yīng)用上面說說怎么用。深圳商用服務(wù)機底盤底盤的穩(wěn)定性和靈活性是評估服務(wù)機器人性能的重要指標之一。

相比四輪差速結(jié)構(gòu)，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機器人系統(tǒng)更像是以軟件為主導的動力四驅(qū)系統(tǒng)，可以依靠軟件定義不同的模式，或者系統(tǒng)根據(jù)工況自行調(diào)節(jié)，在操作難度上更低，更加智能化 。同時具有單獨驅(qū)動，單獨轉(zhuǎn)向，單獨懸掛的結(jié)構(gòu)設(shè)計，具有優(yōu)越的通過性和越野性。針對轉(zhuǎn)向做了加速度規(guī)劃，按照阿克曼柔性曲線進行差補，轉(zhuǎn)向更絲滑。控制機動靈活，不彈跳，不偏移，滿足高精度要求運行，全方面應(yīng)用于室內(nèi)外多種場景下的巡檢、科研等開發(fā)應(yīng)用需求 。

本文將對AGV底盤結(jié)構(gòu)進行深入分析。單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合1T以上負載、牽引車、叉車類應(yīng)用場景]，單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是較簡單的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由1個舵輪和2個定向輪組成，在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面，保證驅(qū)動舵輪一定著地。根據(jù)車重心分布的不同，舵輪是大概會承擔50%的自重，所以牽引力非常強。 但其缺點也顯而易見，單輪驅(qū)動的AGV在行駛過程中容易發(fā)生偏移，并且轉(zhuǎn)彎時需要采用一定的技巧進行控制。機器人底盤具備穩(wěn)定性和可靠性，能夠長時間穩(wěn)定運行，適用于各種工業(yè)和商業(yè)場景。

精確導航，智領(lǐng)未來，搭載了高精度多傳感器融合技術(shù)，我們的智能機器人底盤能夠?qū)崿F(xiàn)厘米級的精確定位與自主避障，即使在人流密集或障礙物繁多的環(huán)境中，也能輕松規(guī)劃較優(yōu)路徑，確保**高效的運行。這一突破性的進展，不只大幅提升了機器人的自主作業(yè)能力，更為無人配送、智能安防、環(huán)境監(jiān)測等眾多領(lǐng)域帶來了前所未有的應(yīng)用潛力。持續(xù)創(chuàng)新，賦能未來，我們深知，在人工智能與機器人技術(shù)快速迭代的當下，持續(xù)的創(chuàng)新是企業(yè)發(fā)展的主要動力。因此，公司不斷加大對技術(shù)研發(fā)的投入，旨在探索更高效的動力解決方案、更智能的決策算法以及更**可靠的硬件設(shè)計，以期在未來智能機器人的發(fā)展中占據(jù)先機，為人類社會的可持續(xù)發(fā)展貢獻力量。機器人底盤的電池管理系統(tǒng)智能化，能夠?qū)崿F(xiàn)充電保護和電量管理。深圳送餐底盤

輪式底盤運用較廣，但它的牽引附著性能差，在坡地、粘重、潮濕地及沙土地的使用受到一定的限制。深圳搬運服務(wù)機底盤

雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上，前后對稱布置，直線行走時，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式，可實現(xiàn)自轉(zhuǎn)。 2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運動形式相較中心線布置時調(diào)整較為復雜。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu)。 ①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪、1個萬向輪。在服務(wù)機器人上應(yīng)用較多。但其缺點是：原地旋轉(zhuǎn)時，占用空間較大。因為是3輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu)，必須做特殊浮動處理，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地。深圳搬運服務(wù)機底盤