除了以上傳感器的融合，SLAM技術(shù)也是其實(shí)現(xiàn)智能移動的關(guān)鍵。SLAM主要解決機(jī)器人的地圖構(gòu)建和即時定位問題，而自主導(dǎo)航需要解決的是智能移動機(jī)器人與環(huán)境進(jìn)行自主交互，尤其是點(diǎn)到點(diǎn)自主移動的問題，這需要更多的技術(shù)支持。想要解決機(jī)器人智能移動問題，除了要有SLAM技術(shù)之外，還需要加入路徑規(guī)劃和運(yùn)動控制。在SLAM技術(shù)幫助機(jī)器人確定自身定位和構(gòu)建地圖之后，進(jìn)行一個叫做目標(biāo)點(diǎn)導(dǎo)航的能力。通俗的說，就是規(guī)劃一條從A點(diǎn)到B點(diǎn)的路徑出來，然后讓機(jī)器人移動過去。機(jī)器人底盤具備自動診斷和故障排除功能，能夠及時發(fā)現(xiàn)和解決問題。深圳紫外線消毒機(jī)器人底盤分類

麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合運(yùn)行頻率較低,同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合]，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。該底盤的優(yōu)點(diǎn)是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運(yùn)動靈活度較好的底盤。運(yùn)動學(xué)要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達(dá)到理想的運(yùn)動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點(diǎn)確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式：1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu)。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點(diǎn)。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力。深圳消防機(jī)器人底盤原理機(jī)器人底盤的設(shè)計經(jīng)過嚴(yán)格的測試和驗(yàn)證，具備良好的穩(wěn)定性和可靠性。

較近想做一個關(guān)于移動機(jī)器人的總結(jié)，就先從移動機(jī)器人的底盤說起吧。現(xiàn)在移動機(jī)器人這么火熱，大到無人駕駛車，規(guī)矩的有工業(yè)上應(yīng)用得很多的AGV(比如智能物流自動搬運(yùn)機(jī)器人)，小到淘寶上面的智能小車，都可以算作移動機(jī)器人。移動機(jī)器人有各種各樣的底盤，有兩輪的三輪的四輪的，比如無人車是四輪的阿克曼模型，一般的AGV是兩輪差速模型，還有大學(xué)生機(jī)器人競賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑移底盤，是不是有點(diǎn)讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈，下面就逐一來分析一下，關(guān)于運(yùn)動學(xué)的話我不會推導(dǎo)公式，我本人也是不太喜歡推公式的，我覺得有現(xiàn)成的用，理解其含義就好了，我就從工程應(yīng)用上面說說怎么用。

模塊化定位導(dǎo)航系統(tǒng)（SLAMWARE），模塊化定位導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)置SLAM引擎的導(dǎo)航定位主要模塊，高度集成，無需借助外部運(yùn)算資源，可直接輸出機(jī)器人所在環(huán)境地圖、定位坐標(biāo)姿態(tài)，內(nèi)置多種機(jī)器人運(yùn)動控制算法，可提供厘米級別的定位和地圖精度，在未知環(huán)境中實(shí)時規(guī)劃路徑，并進(jìn)行障礙物規(guī)避導(dǎo)航，自主尋找較短路徑。在機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)除了使其擁有自主定位導(dǎo)航及路徑規(guī)劃功能，自主回充技術(shù)也是不可或缺的，而Apollo采用的自主回充技術(shù)，可外部調(diào)度預(yù)約充電。當(dāng)電量較低時，會自主返回充電塢充電，在負(fù)載情況下可實(shí)現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作，給應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。機(jī)器人底盤是各種傳感器、機(jī)器視覺、激光雷達(dá)、電機(jī)輪子等設(shè)備的集成點(diǎn)。

AGV（Automated Guided Vehicle）工業(yè)機(jī)器人的底盤技術(shù)是其主要組成部分之一，它決定了機(jī)器人的移動性能、穩(wěn)定性和適應(yīng)性。AGV底盤技術(shù)的主要包括以下幾個方面：1、導(dǎo)航系統(tǒng)：AGV底盤通常配備有各種導(dǎo)航系統(tǒng)，如激光導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等，用于實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和定位。這些導(dǎo)航系統(tǒng)可以幫助機(jī)器人精確地識別自身位置、規(guī)劃路徑并避開障礙物。2、驅(qū)動系統(tǒng)：AGV底盤通常采用電動驅(qū)動系統(tǒng)，包括電機(jī)、減速器和輪子等組件，用于驅(qū)動機(jī)器人移動。這些驅(qū)動系統(tǒng)通常需要具備高效能、低噪音、高精度和可靠性等特點(diǎn)。輪式移動機(jī)器人底盤直線懸掛減震裝置。深圳消防機(jī)器人底盤作用

機(jī)器人底盤集成了眾多不同的傳感器，包括激光雷達(dá)、視覺、超聲波、紅外傳感器等。深圳紫外線消毒機(jī)器人底盤分類

AGV底盤技術(shù)的主要包括以下幾個方面：1、避障系統(tǒng)：AGV底盤通常配備有多種傳感器和避障裝置，用于檢測周圍環(huán)境和障礙物，以確保機(jī)器人在移動過程中能夠及時避讓。2、控制系統(tǒng)：AGV底盤的控制系統(tǒng)通常包括了控制器、傳感器、導(dǎo)航算法等，用于實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的運(yùn)動控制、導(dǎo)航和路徑規(guī)劃等功能。3、機(jī)械結(jié)構(gòu)：AGV底盤的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括底盤框架、懸掛系統(tǒng)、輪子等，這些部件需要具備穩(wěn)固性和適應(yīng)不同地面的特性，以確保機(jī)器人在各種環(huán)境中能夠穩(wěn)定運(yùn)行。深圳紫外線消毒機(jī)器人底盤分類